鸡啄米VS2010-MFC编程入门教程
鸡啄米的这套VS2010/MFC编程入门教程到此就全部完成了，虽然有些内容还未涉及到，但帮助大家进行VS2010/MFC的入门学习业已足够。以此教程的知识为基础，学习VS2010/MFC较为深入的内容已非难事。作为本教程的最后一课，鸡啄米将对前面所讲内容进行目录归纳，并对这八个月加班加点的努力进行总结。vS2 DIO/MFC编程入门教程之目录和总结-敦一开发-鸡啄米每布课的写作耗时差不多都在两三个小时以上,有时侯甚全写到凌晨一点多。付出了很多,同样也收获了很多,最大的收获莫过于大家的肯定和支,很多朋友都韶言或者发郎件支持鸡啄米,这说明我的辛勤劳动没有白费,帮助了很多人,感谢那些一直以来支关注鸡啄米的朋友,也特别感谢那些在鸡啄米经常留言支持的读者除了大家的支持,鸡啄米自己也通过本教程的完成更深入的理解了的很多内容,提高了对的认认水平,尤其是更加巩了一些较少使用的知认。在帮人的同时也帮了自己很多朋友在鸡啄米留言或者给鸡啄米发电子邮件讨论问题,由时间确实比较少,晚上夏新文章,白天上班,所以只叵复了一部分,望大家见谅。学会了编程,很多人就开始喜欢硏究了,但是提醒大家不要忘了根本,即谙言。从《鸡啄米编程入门系列》和《编程入门教程》这套学习教程的受欢迎程度,鸡啄米感觉大家有些忽规的学习,更喜欢应用性强的在你能熟练使用后,最好再认真学学,提高水平才能真正亡你的编程功力上一个台阶。以后鸡啄米会铼续分亨各种编程知识,还会编写一些教程,希曌人家能一如既往约关注鸡啄米网站,支持鸡啄米!格力高百力漆清风原木纯品系列了!这一耙已有微虾味)*1盒3层谜你纸手帕“10包已D体被害送出兔费领』兔费领推您可能也喜欢:日分2编程入门编稈入编稈入编程入编程入之三应用门之三十九(文档、门之十三(常门之刀十六常门之一五(对话框程序工程中文件的组视图和框架:概述)用类类月类异常处一股属性页对话框的成结构)创建及显示)除非特别注明,鸡啄兴文章均为原创转载请标明本文地止作着鸡啄米分类软件开发浏览评论上一篇:互联网的轻时代已成为趋势下一篇:最全面详细的评测相关文章编程入门之五十四界Ⅲ开发:使用更多空件并为控科添加消息欠理凶数)编程入门之五|三(界面开发:为添加控件)编程入门之开十二(界Ⅲ开发:创建样式的应用程序框架)编程入门之五十一(图形图像:对象之画刷编程入门之五十(图形图像:对象之画笔编程入门之四|元(图形图像:类及其屏暮绘图函数)编程入门之四十八(字体朴文本输出:文输出)编程入门之四十七(字体和文本输出:字体类)编程入门之四十六(常用类:异常处理)http://www.jizhuomi.com/software/257.tml[2013,969:48:41]vS2 DIO/MFC编程入门教程之目录和总结-敦一开发-鸡啄米编程入门之四十五(常用类文件操作类)楼我的名字叫麒我一直自学编程,觉得它比别的都好回复该留言楼愚人笔记希望还有下一个系列面世66鸡啄米于回复嗯,会有的,呵呵回复该留言楼蛉啊了非常感谢!继续加油!回复该留言偻楼主好热心好感动啊写了这么多而且写的非常详细!!再次谢谢你们。。虽然今天查百度无意间点到这里的,不过攸货确实好多,记住鸡啄米了哈!!!。。祝你们网站越来越火哈,,以后我会经常来你们网站的哈哈≤6鸡啄米于回复志同道合的朋友越来越多了回复该留言楼学土之爱楼主了不起啊回复该留言楼求助救助:按你第课制作的计算器,我加入了一个减法功能,里面参数如下初始时刻三个变量对立的都是,我需要他们为空也就是什么都没有还有就是输入数据后或没入数据而按时程序会自动结束,改怎么办?≤鸡啄米于回复变量是存到内存中的,它是不可能为空的,即使你没有赋初值,它也会有初值。按回车退出一般是因为默认按紐是,取消默认按钮或者把中的注掉就行了求助于回复谢谢老师,问题我已经解决了回复该留言楼李志红博客反正不懂这个,米看看。回复该留言http://www.jizhuomi.com/software/257.tml[2013,969:48:41]vS2 DIO/MFC编程入门教程之目录和总结-敦一开发-鸡啄米楼点点滴滴写得非常好,加油回复该留言楼欲取消子节点缩进您好,米哥,我想取消子节点与父节点的缩进,请问应该如何做啊!谢谢啊由鸡啄米于最后编辑回复该留言楼迷哎呀不得了,最近车学回复该留言写的真的非常详细,非常好!!!!怒赞于回复喽主虽是写技术博客,可惜一点讨论的氛围都没有,都是一些菜鸟在这淫须马,博客的板式中也只有喜欢和推两^能,连反对的机会都不给,可见作者多么自恋和自大。让人匪所思!写博客不是为了技术探讨,这种浅尝揶止的文章不如不看!写出来的东西也是玩具,实际立用中很容易腐烂。回复该留言第一次发现这个好东西,顶起,写得真好。回复该留言楼楼主好热心力能的热心楼主啊!!里加入控件怎么加啊????百度半大了也摆不到66喽主好热心于回复楼主快出现呀6鸡啄米于回复,日前还没用过控件,建议再搜索下,网上应该有相关资料回复该留言楼我考研的目的有点像博主,但我是因为自已出太真心没实力的说。。学的不是亡算机,本科也是浑浑噩噩的过去,化了点时间去考研,刚第一个学期,日子依旧浑浑噩噩的,因为要上程序课偶然发现这个对站。。看了博工一番感概,觉得自己确实要给自己一^定位一个方叵,但是我这专业有时候确实让人很迷茫。。。而且现在做什么都克制不住白三可以花上一天的时间看美剧。。。ε最近一直在想我到底该怎么做是好鸡啄米于回复想做什么一定要下决心,尤其是学生阶段,不要到找工作的时侯再着急回复该留言最近在学习很高兴能参照着博主的资料,一步一步一点点的学习下去。对于一个白来说是很好的入门学习材料。希望自己能在本门底将搞定,吼吼。再次感谢博主!!!http://www.jizhuomi.com/software/257.tml[2013,969:48:41]vS2 DIO/MFC编程入门教程之目录和总结-敦一开发-鸡啄米《鸡啄米于回复别急,步来,柞信看完我的教程:你入门没有问题回复该留言楼米哥,可有打算扩允教程,加个动态链接库编程什么的冫求指导啊,同忐们可是翘首以盼那6鸡啄米于回复这个后面会考愿回复该留言楼路过支持一下!6鸡啄米于回复谢谢攴持.欢迎常来逛逛回复该留言楼支持楼主辛苫了,写的很不错,是我们项目老大推荐给我看的,我是才入手,看了很有帮助,期待后续还有更好的。鸡啄米于回复谢谢你的支持,也谢谢你们老大。欢迎常米交流。回复该留言楼分享奉献让这个世界更好。感谢博主《鸡啄米于回复妇果有这和想法的人多了,那我们都能提高很快回复该留言楼蛋蛋蛋我不是程序员,但是在跟老师做目时经常要编写或调试一些程序。每当遇到不明白的就先来看看这里有没有介绍。博主的博客写的精炼,用最通俗的语言把和中一些特性的最主要内容介绍出来,让读者省时省力的同时,又能理解这些特生的灵龙去脉,即思想和用法。希望博主的博客开的长久,有需要还会经常来的≤6鸡啄米丁回复我就是希望能这样帮助大家,有东匹需要了解就到这里末查查大家也可以给我投稿,跟众多网友分享自已的看法和经验等。回复该留言你写的文章我都能把实例做出,但是对事件处理的每句语句的意思就不明白了,让自己写肯定也写不出兴。怎么办呀求指教?6鸡啄米于回复http://www.jizhuomi.com/software/257.tml[2013,969:48:41]vS2 DIO/MFC编程入门教程之目录和总结-敦一开发-鸡啄米多看几遍:自已多写写,最后一定会明白的回复该留言楼穷者独善其身,达者兼济大卜!楼主是一个脱离了低级趣味的好人!≤鸡啄米于回复谢谢,只是想大家分享些已经掌握的知识回复该留言兴哥,我已经把你的教程从第一篇看到这篇了(),收获很夭,希堊博主在写个数据库编程的。。。。回复该留言楼我的名字叫麒攸藏了,博主你千万别删除啊!回复该留言很有帮助,请问一下哈就是我如果创建了多个对正框,在一个对话框中点击按钮如何调用另一^对话框并且之前的对话框不消失?还有就是除了主对话框,其他对话框中的函数在那里改呢?谢谢!祝越办越好6鸡啄米于回复第一个叫颙,在对话柞的单击消息响应函数口,构造另一个对话枉的对象,然后调用成员函数,就可以了。第二个问题,其他对话框在使用前肯定要为其创建类,在对话框类中修改函数回复常感谢您的解答,又遇到一个问题,就是我添加了一个空间(在另一个对话框中)添加控制变量为在其中添加了成员函数为什么运行后,程序崩溃了?回复该留言楼简搜百科谢谢真的!辛苫了回复该留言我是住新建对话框的类中添加了一个成员函数如果是在主对话框中控件是可以添加字符的,为什么呢?谢啦回复该留言http://www.jizhuomi.com/software/257.tml[2013,969:48:41]vS2 DIO/MFC编程入门教程之目录和总结-敦一开发-鸡啄米能不能出一个美化界面的专题,比如怎么设置背景图突啊,之类的,谢谢拉66鸡啄米于回复不错的要求,先记下,有会为大家奉上回复该留博主,请冋一个叫颗哈,很感谢。我要做一个地图染色的程序,用种子填充法染色速度很慢,一个像素一个像素地染,有没有能很快填充整个区域的函数?谢谢!回复该留言楼读研期间要用,米哥这两套教程卡常好,感谢楼主并支持6鸡啄米于回复研究生阶段学的不少,望能给别人推荐下鸡啄米,在此谢远!回复该留言很不错的东西攴持博主学了一年多的编程了一直都是用命令行看到那个罴框框都要吐了看刭终于能做可视化的界面很激动呢鸡啄米于回复程序员还是很需要成就感的回复该留言楼新世纪娱乐减回复该留言今天偶然搜索到这个博客,好多我正好需要的东西。学了|几课,真的很有月。万分感谢。k鸡啄米于回复希望能常来,可能还会有你需要的东西哦,叫呵回复该留言非常感谢博主无私奉献的精神,我是看这个系列入门的!6鸡啄米于回复很高兴能帮你入门回复该留言http://www.jizhuomi.com/software/257.tml[2013,969:48:41]vS2 DIO/MFC编程入门教程之目录和总结-敦一开发-鸡啄米写得不铓,简单易懂,受用。要是再讲个网络编程和多线程的话,然后把前面的界面编程糅合起来讲个小小的一边聊天一边传输文件功能的案例就完关了。回复该留言楼要是那个案例里能捫聊犬派汞进数据库就更奷了,数据车叮以用嵌入式数据库,这个数据库很轻的,只需要在项匚中加入几个库文件就行了。回复该留言楼油烟机什么牌了好很不错啊博主继续加油k6鸡啄米于回复起加油回复该留言楼我的名字叫麒楼主好人啊!你可千万别删,我一直在学习6鸡啄米于回复不会删的,呵呵,欢逛常来学习回复该留言楼已纤顺利完成编程入门教程的全部内窣(当然个别暂时用不到的就掠过了)。冉次感谢作老完成这样非常适合学者的教程!≤鸡啄米于回复不用谢,以后常来逛逛啊回复该留鸡啄米先生;您的,文章使我受益匪浅,真诚的感谢你回复该留言楼我的名字叫麒博主,我实在搞不懂这些,看了很久了,连白学都不行,你看这样行不行?你给我培训,开价吧!46鸡啄米于回复那就从最基础的学起呵呵,如果有几个像你这样需求的朋友,看来我可以开培训班了。。回复该留言楼我的名字叫麒博主救我!我电脑里软伫管家现实,编程开发一栏里有个东西,请你带我删除一批。详细看这里≤6鸡啄米于回复你装的版本大多了,有和,可以卸毂两个,剩个就可以http://www.jizhuomi.com/software/257.tml[2013,969:48:41]vS2 DIO/MFC编程入门教程之目录和总结-敦一开发-鸡啄米回复该留言楼室内设计博客难刚起步,学学回复该留言楼诩谢!辛苦了。鸡啄米老师6鸡啄米于回复不用客气,欢迎常来回复该留言楼水上之舟每次不记得该如何操作,就会跑这来看看,真心很感谢回复该留琢米老师!想用同时绘制三个坐标图,点已经有了,还是不是很会弄,可以指点指点吗?回复该留言琢米老师是个妤老师啊,一直在跟着啄米老师走、觉着老师讲的非常容易理解,刚看完了的教程,现在打算开始学了,希望以后能和老师学到更多东西,提高自己!鸡啄米于回复先学再学记得回头再看看,呵呵回复该留言楼这篇文档介绍详细,对于我们这些刚入门的有极大作用,谢谢米哥回复该留言非常感谢前辈这个是我看过的最好的教程了,比我车图书馆里翻过的那些大部头教材好多了全部做下来感觉自己对很有自信了表小再也不用控制台了6鸡啄米于回复谢谢肯定,欢迎常来啊回复该留言楼多谢多谢写的非常好,果断多谢多谢回复该留言老师,你好:我想问下你的教稈有没有出书啊?我想买书看,不上网的时候也可以学习看下,谢谢鸡啄米于回复抱歉,没有出书,匚前只能在这里看http://www.jizhuomi.com/software/257.tml[2013,969:48:41]
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卡尔曼滤波
提供了kf，ekf，ukf的详细推导过程，从标量推导开始，进而转入矢量推导，非常详细卡尔曼滤波器简介(阎泓著第一步、时间更新29第二步、测量更新“““““““+““44““““42924特殊情况.30第一种情况、先验误差极小...-.----130第二种情况、先验误差极大.30第三种情况、测量噪声极大.…31第三章、标量EKF画,通通画4“““““+44=“++“““++4“4“+“4“““-“++323.1非线性状态模型.323.2模型线性化33.2.1过程噪声项的线性化.333.2.2测量噪声项的线性化...11-343.2.3过程和测量噪声项同时线性化…35324过程的线性化…0353.25测量的线性化…363.3EKF滤波器…1373.31应用卡尔曼滤波器.3733,2计算先验均方差373.33计算后验均方差373.3.4计算k值4a“44444“;4444454a44“44444=424444441“如44444;44444“44.45“#4444444a444444443833.5k值为最优时的后验均方差3834算法39第一步、时间更新………9第二步、测量更新393.5EKF的缺陷44“==++++4=++44日+“44=“““+440第四章、矢量EKF4141非线性矢量状态模型4142矢量模型线性化单“““·***“““***“““““***“““***4““-***4““*“→“““*→*-““““““*“““*+4““→*“·““·““““*4242.1矢量泛函的泰勒展开42.2过程噪声项的线性化424.2.3测量噪声项的线性化.→“““#+4+“44“““-4+44→“““4“4+-““+43424过程和测量噪声项同时线性化4442.5过程的线性化4“““4““*“4““*→““*+“4“““““““*4“““4“““++4““44“““4“44““““七426测量的线性化“““““·+““““*““““+“““““““+4“““““““+4“““→·“““+“4543矢量EKF滤波器面面面面46画面和面面,43.1应用矢量卡尔曼滤波器44““++“44“““*44“““++444““4+444“+“44““““+444643.2计算先验均方差4643.3计算后验均方差4““+44““““44““““+→4““““+4““““4“44““““.47434计算k值47435k值为最优时的后验均方差4845算法“““+““““*“““““+…““““*“+44““48第一步、时间更新.…49第3页(共77页)卡尔曼滤波器简介(阎泓著第二步、测量更新““4--““44-4494.4特殊情况.““““4444“画画新通画通49第一种情况、先验误差极小.画画,画画画园画画,画画画面请通.50第二种情况、先验误差极大….----50第三种情况、测量噪声极大44“““+44““=++“44“““+444““4+“44““44+50第五章、标量无迹变换UT5251无迹变换的任务5252真值“““““++“++4“4“““+4“++4“““““+““+“““““525.3无迹测试点1101453.1标量的无迹测试点………154532无迹权重系数翻国口道55533统计性质公式…5554测试点的无迹变换.565.4.1从测试点得到后验期待值.画画通通画画山通画画新56542从测试点得到后验方差“““+4“++“4“++““平““上“““4““平中“+““““平“4+“=575.5讨论品aB444a日日+44日4日日“4日a4日+a日本“日日日和本上日和4日““458第六章矢量无迹变换UT4“““4“44“““4++44“““4+““4+2+“++“4“++4=“++“““2++““““++““4+““““++5961矢量微分回顾5961.1计算真值会用到的恒等式1962矢量无迹变换的任务中本““丰二“中““6063真值6163无迹测试点63.1矢量的无迹测试点画面通自品面画画面自自通国画日画面国通画日通山国国画山山面通画山山丽右日日画画画画画山63632无迹权重系数64633UT变换下的对称性64测试点的无迹变换6564.1几个恒等式…65642从测试点得到后验期待值.…---1----66642从测试点得到后验协方差.6765讨论68第七章、无迹滤波器UKF11116971高维非线性问题.069711标量特例画画画画画画新画画画画画画““*#“““““44“…4“““““4““+““→““““44““47072无迹滤波器面,面面面面面面面“面画70721无迹测试点““*4“““““44““+44““““*44“““++444“““4““+“44“““““722无迹权重系数通画画通画画通通画画通山请画画画画画画出画请画画副。723先验估计画画·画‘画4““+44““““44““““+→4““““+““““+“444““““+472724应用卡尔曼滤波器737.2.5计算后验均方差…737.2.6计算k值…444““+44“““*447473算法75第4页(共77页)卡尔曼滤波器简介(阎泓著第零步、初始化..-75第一步、时间更新175第二步、测量更新画画,画画画园画画,画画画面请通176第5页(共77页)卡尔曼滤波器简介(阎泓著第一章、标量线性系统实际工作中的线性系统很少有标量的,但是标量的卡尔曼滤波器的理论推导比较直观、易于理解,因此作为学习的切入点比较合适首先必须清楚地陈述卡尔曼滤波器要解决的问题。1.1卡尔曼问题在离散时间中,一个标量线性系统的状态演化常常可以表述为下面的随机差分方程式:x=ax,+bu其中t为时间。x,是一个标量随机变量,代表t时刻系统的内禀状态。a和b为常标量。u,为t-1时刻的输入,也是一个标量。111信号流程图上面的(1)式也可以用下面的信号流程图表示u-1)X()Ibax(t-1)直线表示信号的传送,箭头代表传送的方向。流程图中的图标有三种,第一种方框图标代表时间延迟,见下图x(t)TX(t-1)第二种方框图标代表乘法(增益),见下图第6页(共77页)卡尔曼滤波器简介(阎泓著aax第三种圆形图标代表加法(混合),见下图a-b+CbG这些图标可以按照有意义的方式组合起来,描述一个差分方程。必须指出,这些图标并不局限于标量情形,而且适用于矢量情形,譬如x为一个矢量,而a和b可以为矩阵。112加入白噪声假设在这个线性过程中有一个噪声项v鬟x2=ax21+bu-1+W1-1则此方程式可以用下面的信号流程图表示w(t=1)u(-1)中+baX(-1)假定这个噪声ν是一个高斯白噪声,它满足3N(9),(Q20)〈ww)=0(≠)3在本文采用物理学中常用的记号,(x)=E(x)表示x的期待值第7页(共77页)卡尔曼滤波器简介(阎泓著此外假定w与u.没有关联,也即113加入可测量假设系统的状态量x是不可以直接测量的。可以测量的是另外一个量z,称为可测量。可测量z依赖于系统的状态量x和一个激励倍数h,见下式。hx. +v(5)在实际工作中h可能会随着时间而变化,但在这里假定为常数,为常标量。此时流程图如下。wt-1)u(t-1)+b±2(ax(t-1)测量过程本身带有一个噪声ν,影响了测量的准确度。同样我们假定ν是一个白噪声(,R)(R≥0)(")≥=0(s≠)此外假定ν与w和u都没有关联,也即()=v)=0(s1)114卡尔曼问题陈述现在要考虑的是如何从可观测量z;的观测数据中得出x的最优估计值,把噪声w和v尽最大可能过滤出去,把它们的影响减到最小。这就是卡尔曼滤波器要解决的问题。1.2标量卡尔曼滤波器卡尔曼对这个问题的解答就是卡尔曼滤波器。下面的流程图可以分成上下两个部分:上半部分就是问题本身,下半部分就是卡尔曼滤波器。第8页(共77页)卡尔曼滤波器简介(阎泓著u(-1)X()bh+(aX(t-1)bb(()2()+ak文-b)+Residual在图中,z1代表实际测量值,x代表过程的真值。此外在卡尔曼滤波器的流程图中出现了几种新的符号,分别是x代表先验估计( A priori estimate),和E代表后验估计(A posteriori estimate)4.对一个随机变量当前值的先验估计是根据前一个时刻以及更早的历史观测信息所作出的估计:后验估计是根据当前时刻以及更早的历史观测信息所作出的估计。x1的先验估计是由上一个时间点的后验估计值和输入信息给出的,x,=ax+ bur-p卡尔曼使用x的先验估计给出可测量E的(先验估计)预测5,而z,的实际测得值与预测值之间的差称为滤波过程的革新( nnovation)或者残余( Residua,即Residual=(10)本文采取通用的符号,以表示对某变量y在t时刻的后验估计,而表示对y的先验估计。在某些文献中y又记作y(|t-1),又记作y(t|t)5对于z,而言后验估计没有意义。z,是可观测量,在后验时刻已经有实际观测值了。第9页(共77页)卡尔曼滤波器简介(阎泓著残余反映了预测值和实际值之间的差别。残余为零的话,估计值和实际值完全吻合。如果残余很小,表明估计值很好,反之就不好。卡尔曼滤波器可以利用残余的这一信息改善对x,的估计,给出后验估计。也就是x=x:+k(Residual)=*+k(z,-hR-其中的k称作卡尔曼增益或卡尔曼混合系数( Blending factor)现在剩下的问题就是如何找到k的值,使得估计为最优。为此需要定义先验均方差和后验均方差。121最优的k值先验误差和后验误差分别定义为(12)它们的方差就是先验均方差和后验均方差P≡varP, =vale(13)最优的k值是使后验均方差为最小的值,就是下式成立时的k值(14)ak122计算先验均方差先验均方差为≡war(15)因为(2)式及(8)试式x,=ax_+ bu+we=ax+bu可得e:=x-x=ax+bu +w_)-(ax +bur=a(xx_1)+W因此第10页(共77页)
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