光流，超声波

代码说明：

可以给做电赛的朋友 #include "includes.h" /********************************* 使用外部中断和systik定时器来做超声波部分 警告：超声波使用systick时，其他设备不允许使用systick ***********************************/ unsigned char ultrasonic_systick = 0;//等于0时，超声波没有使用SYSTICK unsigned char ultrasonic_ok = 0; unsigned int ultrasonic_Data; float ultrasonic_Hight; //此部分初始化外部中断以及各部分用到的引脚 void ultrasonic_Init(void) { //使用TIM4_CH1，TIM4_CH2用于超声波引脚 //TIM4_CH1(PB6) -> echo //TIM4_CH2(PB7) -> trig GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; // NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB ,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6; GP