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DC motor bipolar PWM reversible double

于 2022-01-25 发布 文件大小:101.85 kB
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直流电动机双极性可逆双闭环PWM控制程序-DC motor bipolar PWM reversible double-loop control procedures

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  • 绝对原创,开源一STM32项目,CAN,UART,Input检测 原创相对高效性能与代码重用平衡思路(缓冲队列加软中断),可直接做工程模板
    1、CAN收发队列   使用内存FIFO缓冲CAN帧,适合大数据量通信;并使用内部软中断处理CAN数据,相当于事件响应,综合应该比查询方式节省不少时间,也应该比OS调度省点时间。Can.C:底层处理,Communi.C:与应用层高相关。 应用层处理流程用函数指针表的方式调用减少代码量及阅读整齐;实现CAN各种错误记录机制。已初步测试,该机制可用。   CAN处理流程:     接收:CAN1_RX0_IRQHandler_Name (void), CAN1_RX1_IRQHandler(void)           接收中断,CAN_QueueWriteQuick()将当前的有效报文压入内存FIFO,压入的数据为整个CAN邮箱数据,所以后续的处理函数可以分辨出完整的数据。 void CAN1_RX0_IRQHandler_Name (void) // CAN1_RX0_IRQHandler_Name { /* FIFO从空状态开始,在接收到第一个有效的报文后,FIFO状态变为挂号_1(pending_1), 硬件相应地把CAN_RFR寄存器的FMP[1:0]设置为’01’(二进制01b)。 软件可以读取FIFO输出邮箱来读出邮箱中的报文,然后通过对CAN_RFR寄存器的RFOM位 设置’1’来释放邮箱,这样FIFO又变为空状态了。如果在释放邮箱的同时, 又收到了一个有效的报文,那么FIFO仍然保留在挂号_1状态,软件可以读取FIFO 输出邮箱来读出新收到的报文。 如果应用程序不释放邮箱,在接收到下一个有效的报文后,FIFO状态变为 挂号_2(pending_2),硬件相应地把FMP[1:0]设置为’10’(二进制10b)。 重复上面的过程,第三个有效的报文把FIFO变为挂号_3状态(FMP[1:0]=11b)。 此时,软件必须对RFOM位设置1来释放邮箱,以便FIFO
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