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国密SM4源码c语言
分组密码就是将明文数据按固定长度进行分组，然后在同一密钥控制下逐组进行加密，从而将各个明文分组变换成一个等长的密文分组的密码。其中二进制明文分组的长度称为该分组密码的分组规模。
SM4密码算法的整体结构图如下：
在SM4的源代码中存在如下几个函数:
void sm4_setkey_enc(sm4_context *ctx，unsigned char key[16])
void sm4_setkey_dec(sm4_context *ctx，unsigned char key[16])
void sm4_crypt_ecb( sm4_context *ctx,int mode,int length, unsigned char *input,unsigned char *output)
void sm4_crypt_cbc( sm4_context *ctx,int mode,int length,unsigned char iv[16],unsigned char *input,unsigned char *output )
static void sm4_setkey( unsigned long SK[32], unsigned char key[16] )
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PID调节的目标电流I*.电机实际电流I通过ECU进行实时采集，当实际电流I小于给定堵转电路I*时，根据两者的偏差△I（I*-I），进行PID调节，从而获得电机驱动电路的控制电压Uct,驱动电路采用脉宽调制变换器电路即PWM变换器电路，根据要控制的Uc得到PWM值，从而得到作用在电机电枢端的电压值Ud0，从而对电机电流进行控制，因电机输出扭矩Tb =CΦ*I, CΦ根据电机特性为一定值，故对电机电流调节即实现对电机数据扭矩的调节。
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