ARHS/IMU的互补滤波算法

代码说明：

应用在四翼飞行器上的Mahony滤波器，可以融合9轴传感器数据。最后得出的结果是一个四元数，本代码自带了将四元数转换为矩阵的函数，也可以转换为欧拉角。