基于stm32f103的四轴飞行器源码2（注释详尽）

代码说明：

板载NRF24L01+ 2.4G通讯芯片与遥控器通讯。 STM32 F103C8T6高性能32位处理器进行姿态解算，融合MPU6050传感器数据，计算出四元数，再转换成欧拉角作为PID的输入。