MPU6050代码
于 2022-04-19 发布
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代码说明：
MPU6050的加速度传感器和角速度传感器得到的原始数据对我们用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。但是要得到欧拉角数据就需要我们利用原始数据进行姿态融合结算，这个比较复杂，对于初学者而言不容易掌握，所以MPU6050自带了数字运动处理器DMP，将原始数据转化为四元数输出，进而由四元数方便地计算出欧拉角。当然，我们也可以使用卡尔曼滤波直接从原始数据额得到欧拉角。即存在两种从原始数据得到姿态数据的方法：1、DMP法：原始数据》四元数》姿态数据（欧拉角）2、卡尔曼滤波法：原始数据》姿态数据（欧拉角）
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