四元数更新在matlab中的实现，包括采样、更新四元数、规范化、得到姿态角

代码说明：

捷联式惯性导航系统，使用四元数姿态更新算法在matlab软件仿真平台中的实现，包括采样、更新四元数、规范化、得到姿态角，这些转化还存在误差的影响，还需要使用Kalman滤波对得到的误差进行补偿校正，使得姿态误差更加小，精度更高。