C51.MPU6050程序

代码说明：

陀螺仪： bool  Mpu6050Detect () ; 函数功能:检测IIC地址是否应答,读取陀螺仪器件地址寄存器(who am i)判断芯片是否匹配，返回BOOL数据类型的true/fail； void  Mpu6050Init(void) ; 函数功能:初始化陀螺仪的配置参数； void Mpu6050GyroRead(int16_t * gyroData) ; 函数功能:读取陀螺仪采样值，每轴为16bit的带符号整形数据，共3轴（参数按址传递）； void mpu6050AccRead(int16_t * accData) ; 函数功能:读取加速度采样值，每轴为16bit的带符号整形数据，共3轴（参数按址传递）； bool  Gyro_calibe(void); 函数功能:校准陀螺仪0漂移； bool  Acc_calibe(void); 函数功能:校准加速度计0漂移；