LPC1114 MPU6050六轴姿态传感器DMP方式（很稳定）

代码说明：

//使用NXP的LPC1114FN33的P0_11,P1_10连接MPU6050的IIC，采用MPU6050的DMP方式，直接获取四元数计算姿态，数据很稳定，还可以初始化零位，最大计算频率200Hz，一般的应用足够 int main (void) { int16_t temp[9]; // float ypr[3]; float temp1; float temp2; int16_t angle_temp1,angle_temp2,angle_temp3,angle_circle; // uint8_t i,ucErr,sign = 0; // uint8_t flash_temp[256],flash_temp2[256],i; int16_t Math_hz=0;//,last_Math_hz = 0; int16_t yaw,pitch,roll,full_yaw; int16_t last_yaw=0; SystemInit(); /* Enable AHB clock to the GPIO domain. */ LPC_SYSCON->SYSAHBCLKCTRL |= (1