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六轴飞行器STM32源码

于 2022-08-18 发布 文件大小:12.03 MB
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代码说明:

四轴飞行器STM32源码,飞控信号SBUS信号解析为PWM信号输出  1.修改STM32时钟频率SBUS协议:使用的是串口的通讯,直接可以用串口发出,但有几点仍需要注意: 1.串口配置:100k波特率,8位数据位(在stm32中要选择9位),偶校验(EVEN),2位停止位,无控流,25个字节, 2.协议格式:(8字节) [startbyte] [data1][data2]……[data22][flags][endbyte] startbyte=0x0f; endbyte=0x00; flags标志位我没有用到; data1…data22:对应16个通道(ch1-ch16),每个通道11bit(22*8=16*11=176); 数据范围在0-2047之间,基本上是1102~1927,中值为1500;

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    递归法求解整数划分。 整数划分,是指把一个正整数n写成如下形式: n=m1+m2+…+mi (其中mi为正整数,并且1 <= mi <= n),则{m1,m2,...,mi}为n的一个划分。 如果{m1,m2,...,mi}中的最大值不超过m,即max(m1,m2,...,mi)<=m,则称它属于n的一个m划分。这里我们记n的m划分的个数为f(n,m) (Recursive method integer division. Integer division, refers to a positive integer n written as follows: n = m1+m2+ ...+mi (where mi is a positive integer, and 1 < = mi < = n), then {m1, m2, ..., mi} is a division of n. If {m1, m2, ..., mi} does not exceed the maximum value of m, i.e., max (m1, m2, ..., mi) < = m, m n is said that it belongs to a division. Where m is the number of division n our mind is f (n, m) )
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  • knn
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