飞思卡尔XS128编写的双足竞步机器人程序源代码

代码说明：

这是自己参加ROBOCUP竞赛时候，编写的双足竞步机器人程序源代码，已经验证可以使用。主要使用芯片为FressScale XS128 16位单片机，采用PWM控制舵机转动角度。获得全国二等奖。