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STM32模拟I2C读取MPU9250数据

于 2022-11-08 发布 文件大小:7.44 kB
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代码说明:

本程序是移植了部分网络代码,修改和添加了部分代码,使之适应自己的stm32f103zet6平台,其中,AD0接地还是接高电平,I2C的地址与它有关,接地为0xD0,接高为0xD2,GPIO输出模式为开漏输出,可以读出设备ID为0x71,接下来进入MPU9250配置模式 ,配置电源工作模式,量程和是否自检,以及采样频率、滤波等。经过了测试。 程序中加了大量的注释,对初学者有一定的帮助。

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    灰色系统理论建模源代码 function GM1_1(X0) %format long  [m,n]=size(X0);   X1=cumsum(X0);   %累加  X2=[]; for i=1:n-1      X2(i,:)=X1(i)+X1(i+1); end  B=-0.5.*X2  t=ones(n-1,1);  B=[B,t]  ;      % 求B矩阵 YN=X0(2:end)  ;  P_t=YN./X1(1:(length(X0)-1)) %对原始数据序列X0进行准光滑性检验,                             %序列x0的光滑比P(t)=X0(t)/X1(t-1) A=inv(B."*B)*B."*YN."  a=A(1)  u=A(2)  c=u/a  ; b=X0(1)-c    X=[num2str(b),"exp","(",num2str(-a),"k",")",num2str(c)];  strcat("X(k+1)=",X)  %syms k;   for t=1:length(X0)      k(1,t)=t-1;  end  k  Y_k_1=b*exp(-a*k)+c; for j=1:length(k)-1     Y(1,j)=Y_k_1(j+1)-Y_k_1(j); end  XY=[Y_k_1(1),Y]    %预测值 CA=abs(XY-X0)     %残差数列  Theta=CA       %残差检验 绝对误差序列  XD_Theta= CA ./ X0   %残差检验 相对误差序列 AV=mean(CA); &
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