倒立摆自动起摆倒立程序

代码说明：

该程序是倒立摆的自动起摆程序框架，可实现倒立摆的自动采样，起摆以及倒立，同时也支持手动起摆，并通过按键控制起摆方式。该程序基于STM32F1实现，运用PID算法实现起摆和倒立。