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四轴飞行器(实现平衡调节)

于 2023-02-03 发布 文件大小:7.53 MB
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代码说明:

应用背景通过遥控器可以控制四轴的姿态,同时四轴的姿态也可以通过蓝牙的数据传输,从上位机观测四轴的姿态。在这里我们通过调节PID的参数来完成对四轴的控制,而姿态的解析算法则是通过IMU算法来完成,用四元数进行计算,方便计算。   关键技术编程方式采用C语言编程,主控芯片采用STM32,主频速度可以达到72M,控制周期为2ms,在算法中,控制算法使用了PID控制算法,在调节参数时,先调节PD,一个是回复里,一个是阻尼力,再调节I,消除静态误差,从而使得四轴飞行器可以很稳地飞上高空,未来打算加上定高。  

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