瑞萨飞控代码

代码说明：

2015年全国大学生电子设计大赛，四轴题北京市一等奖。本实验主控芯片采用瑞萨RL78，串口读取MPU6050数据，自己设计的串级PID（角度环和角速度双环控制，大幅度提高四轴飞行稳定度），定高采用增量式的PID，定高较缓和。