卡尔曼滤波

代码说明：

IMM算法的思想是：采用多个不同的模型（机动模型、不同参数的非机动模型）对同一目标轨迹进行卡尔曼滤波，在滤波的开始和结束处，将各个模型所得到的结果按照各自概率进行加权求和与转换，其中各个模型之间的转换用马尔科夫链的转移概率矩阵描述。