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dhcp-4.2.1-P1.tar

于 2023-08-04 发布 文件大小:8.39 MB
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代码说明:

DHCP 是 Dynamic Host Configuration Protocol(动态主机配置协议)缩写,它的前身是 BOOTP。BOOTP 原本是用于无磁盘主机连接的网络上面的:网络主机使用 BOOT ROM 而不是磁盘起动并连接上网络,BOOTP 则可以自动地为那些主机设定 TCP/IP 环境。但 BOOTP 有一个缺点:您在设定前须事先获得客户端的硬件地址,而且,与 IP 的对应是静态的。换而言之,BOOTP 非常缺乏 "动态性" ,若在有限的 IP 资源环境中,BOOTP 的一对一对应会造成非常严重的资源浪费。 DHCP 可以说是 BOOTP 的增强版本,它分为两个部份:一个是服务器端,而另一个是客户端。所有的 IP 网络设定数据都由 DHCP 服务器集中管理,并负责处理客户端的 DHCP 要求;而客户端则会使用从服务器分配下来的IP环境数据。比较起 BOOTP ,DHCP 透过 "租约" 的概念,有效且动态的分配客户端的 TCP/IP 设定,而且,作为兼容考虑,DHCP 也完全照顾了 BOOTP Client 的需求。 DHCP 的分配形式 首先,必须至少有一台 DHCP 工作在网络上面,它会监听网络的 DHCP 请求,并与客户端磋商 TCP/IP 的设定环境。

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  • src
    说明:  ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点: ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点,以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)
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