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说明: ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点:
ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点,以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)
- 2020-06-11 23:43:54下载
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opencv颜色识别,目标标定
基于opencv对目标颜色识别,对目标标定,vc++程序,简单上手,通俗易懂,适合初学者。基于opencv对目标颜色识别,对目标标定,vc++程序,简单上手,通俗易懂,适合初学者。基于opencv对目标颜色识别,对目标标定,vc++程序,简单上手,通俗易懂,适合初学者。
- 2023-02-13 04:20:03下载
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allinKinectv2
集合了kinect2.0所有数据获取,有详细说明,作为基础数据的获取。(Kinect2.0 collection of all data acquisition, there is a detailed description, as a basis for obtaining the data.)
- 2015-03-10 14:25:24下载
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stm32f407+ov5640颜色识别 现在为黑色
说明: 能利用stm32f4+ov5640去识别黑色(Recognition of Black Using stm32f4+ov5640)
- 2020-06-19 09:00:06下载
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BGPPN28
说明: The self-drawing menu based on MFC can realize the style of XP and so on.
- 2018-12-22 17:57:17下载
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MFC c++开发的运动控制卡程序
运动控制有很多种方法,51单片机,avrd,msp430单片机,甚至是arm7,arm9.arm11,还有最新的stm32单片机,然而这都有一些缺陷,算法需要自己来写,运动控制卡包含许多控制算法,点位运动,插补运动等,大大简化了控制算法,运用在数控系统,机器人系统比较多,这个vc源码让初学者对mfc C++编写控制卡程序有一个基本的认识。
- 2022-06-21 11:56:58下载
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交叉引用生成器
用C做的小程序,无界面。(C minor procedure done without interface.)
- 2005-02-26 08:14:20下载
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matlabdiaoyong
说明: 调用matlab详细程序 调用matlab详细程序
(Detailed procedures to call matlab to call matlab detailed procedures)
- 2008-09-06 11:09:11下载
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Vector-and-Matrix-Template
向量类模板和矩阵类模板,能够实现各种常用的算法,作为工程开发的数据结构(Vector class template and template matrix class, able to achieve a variety of commonly used algorithms and data structures as the project development)
- 2012-04-20 09:51:29下载
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lab7-LCD
说明: dab单环控制,基于输出电压闭环和DSP28335,以及显示器(single closed loop controller of DAB)
- 2019-07-10 12:55:45下载
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