基于UCOSIII的四轴飞行器程序设计

代码说明：

资源描述本程序是基于UCOSIII的四轴飞行器程序设计，利于mpu6050进行姿态检测，DMA计算出欧拉角，利于串级ＰＩＤ控制电机，外环采用角度，内环采用角速度计算，但是本程序只是测试程序，有待完善。