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摄像机RAC两步标定

于 2020-12-03 发布

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代码说明：

实现了快速相机标定，方法是利用了RAC标定

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Unicode字符串7.1.6.5时间2223444247.1.6.6时间差.47.1.6.7域247.2通信对象247.2.1简述247.2.2过程数据对象(PDO).257.2.2.1简述257.2.2.2传输模式267.2.2.3触发模式.….267.2.2.4PD0服务7.2.2.5PD0协议287.2.3寻址PD0MPD0)7.2.3.1简述.287.2.3.2MPD0寻址模式297.2.3.3PD0服务297.2.3.4MD0协议307.2.4服务数据对象(SD)7.2.4.1简述317.2.4.2SD0服务7.2.4.3S00协议…43服务器49服务器49客户端服务器.…537.25同步对象(SYNC)597.2.5.1简述597.2.5.2SYNC服务597.2.5.3同步协议…7.2.6时间戳对象(TIME)7.2.6.1简述607.2.6.2TIME服务607.2.6.3TIME协议和“……………617.2.7应急对象(EMCY617.2.7.1应急对象的使用617.2.7.2应急的对象服务…ccⅰA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.2.7.3应急对象协议…1547.28网络管理···.·:4·········7.2.8.1简述7.2.8.2NM服务7.2.8.3NMT协议6973网络初始化和系统 boot-up∴747.3.1简化的MMT启动∴747.3.2NT状态机.757.3.2.1概述7.3.2.2MMT状态767.3.2.3MT状态转换7.3.3通用预定义连接集7.3.4特定预定义连接集…787.3.5受限CAN-IDs7974对象字典7.4.1常规结构·++·“+“797.42索引和子索引的使用.807.4.3对象代码的使用7.4.4数据类型的使用.817.4.5访问权限的使用∴817.4.6类别和条目类别的使用.7.4.7数据类型条目的使用827.4.7.1简述7.4.7.2对象字典条目的组织结构7.4.8预定义复合数据类型规范7.4.8.1PD0通讯参数记录规格847.4.8.2PD0映射参数记录规格7.4.8.3SD0参数记录规格857.4.8.4身份记录规格857.4.8.50S调试记录规格.857.4.8.60S命令记录规格通信协议规范867.51对象及其条目说明规范∴867.5.2通信协议对象的详细规范877.5.2.1对象1000:设备类型1877.5.2.2对象1001h:错误寄存器7.5.2.3对象10021:制造商状态寄存器7.5.24对象1003:预定义错误域897.5.2.5对象1005:COB-ID同步消息∴917.5.2.6对象1006:通信循环周期.927.5.27对象1007:同步窗长度.927.5.28对象1008:制造商设备名称7.5.2.9对象1009:制造商的硬件版本937.5.2.10对象100A1:制造商软件版本947.5.2.11对象1000:监护周期947.5.2.12对象100D:生存周期因子7.5.2.13对象1010:保存参数957.5.2.14对象1011:恢复缺省参数977.5.2.15对象10121:时间戳对象COB-ID1007.5.2.16对象1013:高分辨率时间戳1017.5.2.17对象1014: EMCY COB-ID1017.5.2.18对象1015:EMCY抑制时间.1027.5.2.19对象1016:消费者心跳超时.103⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.52.20对象1017:生产者心跳超时………1047.5.221对象1018:对象身份1057.5.2.22对象1019:同步计数器溢出值7.5.2.23对象1020:验证配置1077.5.2.24对象1021:存储EDS1087.5.2.25对象1022:存储格式1097.5.2.26对象1023:0S命令7.5.2.27对象1024:0s命令模式…·;·中1117.5.2.28对象10251:0s调试接口.1127.5.2.29对象1026:0S提示符命令接口.1137.5.2.30对象1027:模块列表1147.5.231对象1028:应急消费对象7.5.2.32对象1029:错误行为对象.1177.5.2.33对象1200127F:SD0服务器参数1187.5.234对象128012F:SD0客户端参数.1217.5.235对象1400~15FF1:RPD0通信参数1237.5.2.36对象160017FF:RPD0映射参数.1267.5.2.37对象180019FB:TPD0通信参数1297.5.238对象1A00"1BF:TPD0映射参数1347.5.2.39对象1FA011FCF:对像扫描仪列表1367.5.2.40对象1FD0^1FFR:对象分配列表…138附件A(更多信息)140注译版木记录142CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议1适用范围本规范定义了 CANopen应用层。包括数据类型、编码规则、对象字典以及 CANopen通信服务协议。此外,本规范也定义了 CANopen网络管理服务协议本规范规定了 CANopen通信协议,例如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象( Emergency)、时间戳和同步通笮对象⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议2参考资料2.1规范性引用/EN61131-3EN61131-3,可编程控制器一一第3部分:编程语言/IS07498-1/IS07498-1,信息技术-开放系统互连-基本参考模型:基本模型/IS08859/IS08859,信息技术——8位单字节编码图形字符集ISol!898-1/Is011898-1,道路车辆—控制器区域网络(CAN)——第1部分:数据链路层和物理信令/IS0ll898-2/IS0118982,道路车辆——控制器区域网络(CAN)—一第2部分:高速介质访问单元/IS01l8983ⅠS0118983,道路车辆——控制器区域网络CAN——第3部分:低速度、容错的介质相关接口。/IS010646/IS010646,信息技术通用多八位编码字符集(LCS)2.2信息参考/IEEE754/TEEE754,标准的二进制的浮点运算/IEC62390IEC TR62390,常规的白动化设备一协议的准则3缩写和定义3.1缩写ARQ自动重复请求CAN控制局域网CAN IDCAN标识符COB通信对象COB-IDCOB标识符CRC循环冗余校验CSDOClicnt-SDODAM目的地址模式FSA有限状态机LLO逻辑链路控尙LSB最低位/字节MAC介质访问控制MDI介质相关接口MPDO多路复用PD0MSB最高位/字节网络管理NODE-ID节点标识符OSI开放系统互连PDO过程数据对象PLS物理层的信令ccⅰA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议PMA物理介质连接RPDO接收PDORTR远程传输请求SAM源地址模式SDO服务数据对象SSDOServer-SDoSYNC同步对象TPDO发送PDO3.2定义标准帧/IS01898-1/屮定义的最多可包含8个字节数据和11位标识符的消息扩展帧/IS011898-1/中定义最多可包含8个字节数据和29位标识符的消息CAN-ID/IS011898-1/中定义的CAN数据和远程帧标识符COB-ID包含CAN-1D和附加控制位的标识符实体特指事物如人、地点、过程、概念、组织或事件FSA若干计算行为组成的模式作为一个状态,一个启动状态,输入一个字母,映射输入符号和当前状态到下一状态的转换功能:以一个宁符串输入作为启动状态的计算起始;依赖传递函数变换到新状态(译者注:无法按字面翻译,译者定义为表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型,即有限状态机)。设备域1.自动化系统中独立联网的物理实体,在特定的上下文和分隔符中使用自身接口执行指定的功能2.在自动化系统中向其他实体扶行控制、操纵和/或传感功能和相关接口的实体。逻辑设备根据改备域模型所组织的一系列对象和行为,描述了该设备的数据和行为使网络所理解Node-ID网络范围内每个 CANopen设备的独特标识对象封装了状态和行为有明确界限和身份的实体虚拟设备能够像域设备一样完成所属功能事件的软件实体,⊙CA2011-保留所有权利9CANopen应用层和通信协议4建模4.1设备域模型如图1所示,设备域至少包含一个 CANopen设备。其中每个 CANopen设备至少带有一个包含数据链路层(见本章第6节)和物理层(见本章第5节)的网络接凵、一个node-1D、至少一种通信状态机(FSA)。通信状态机不仅带有NMT从状态机(见7.3.2),还包括应急状态机(见7.27)等共他附加状态机。这些附加状态机定义于所谓的框架协议内,不属于本协议范围。一个 CANopen设备至少包含一个多至8个逻辑设备,且不可分割于多个设备域。每个逻辑设备可包含一个逻辑设备状态机(可选)和多个虚拟设备。逻辑设备不可分割于多个 CANopen设备。逻辑设备定义于所谓的设备协议中(见4.5.1),不在本协议的范围内。每个虚拟设备包含一个虚拟设备状态机且不可分割于多个逻辑设备。虚拟改备定义于所请的应用协议(请参阅子句452),不在本协议范围内。设备域的最小化结构如图2所示。Field deviceCANopen device (Node-ID)CANopen device (Node-ID)CommunicationCommunicationCommunicationCommunicationFSA●●FSAFSAFSA1st logical device1st logical deviceLogical deviceLogical deviceLogical deviceLogical device●自FSAFSAFSAFSAVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceDevice●●DeviceDevice●●●DeviceFSAFSAFSAFSA8th logical device8th logical deviceLogical device●●Logical devicLogical device@●●Logical deviceFSAFSAFSAFSAVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceDevice鲁●●DeviceDeviceDeviceFSAFSAFSAFSA图1:设备域模型ccⅰA2011-保留所有权利

2020-12-04下载

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算法标准测试函数
Ackley，Alpine，Bohachevsky，Bohachevsky2，Goldstein_price，Griewank，Hyper_ellipsoid，Quadric_Noise，Rastrigrin，基于MATLAB实现，群智能算法实现

2020-12-10下载

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Android调试工具adb应用.docx(该实验含详细图文教程)
基于Android的adb应用实验十 Android调试工具adb日期：2020年4月21日一、实验目的1、了解Android开发过程adb的重要作用。2、学习adb调试Android设备的方法。3、掌握adb的常用指令。二、实验原理1、adb的介绍Android调试桥(adb)是一种功能多样的命令行工具，可让您与设备进行通信。adb命令可用于执行各种设备操作（例如安装和调试应用），并提供对Unix shell（可用来在设备上运行各种命令）的访问权限。它是一种客户端-服务器程序，包括以下三个组件：客户端：用于发送命令。客户端在开发计算机上运行。您可以通过发出 adb 命令来从命令行终端调用客户端。守护进程(adbd)：在设备上运行命令。守护进程在每个设备上作为后台进程运行。服务器：管理客户端和守护进程之间的通信。服务器在开发机器上作为后台进程运行。adb包含在Android SDK 平台工具软件包中。您可以使用SDK管理器下载此软件包，该管理器会将其安装在android_sdk/platform-tools/下。2、adb的工作原理当您启动某个adb客户端时，客户端会先检查是否有adb服务器进程正在运行。如果没有，它将启动服务器进程。服务器在启动后会与本地TCP端口5037绑定，并监听adb客户端发出的命令 - 所有adb客户端均通过端口5037与adb 服务器通信。然后，服务器会与所有正在运行的设备建立连接。它通过扫描5555到5585 之间（该范围供前 16 个模拟器使用）的奇数号端口查找模拟器。服务器一旦发现adb守护进程(adbd)，便会与相应的端口建立连接。请注意，每个模拟器都使用一对按顺序排列的端口 - 用于控制台连接的偶数号端口和用于adb连接的奇数号端口。例如：模拟器 1，控制台：5554模拟器 1，adb：5555模拟器 2，控制台：5556模拟器 2，adb：5557依此类推如上所示，在端口5555处与adb连接的模拟器与控制台监听端口为 5554 的模拟器是同一个。服务器与所有设备均建立连接后，您便可以使用adb命令访问这些设备。由于服务器管理与设备的连接，并处理来自多个adb客户端的命令，因此您可以从任意客户端（或从某个脚本）控制任意设备。3、在设备上启用adb调试要在通过USB连接的设备上使用adb，您必须在设备的系统设置中启用USB 调试（位于开发者选项下）。在搭载 Android 4.2 及更高版本的设备上，“开发者选项”屏幕默认情况下处于隐藏状态。如需将其显示出来，请依次转到设置 > 关于手机，然后点按版本号七次。返回上一屏幕，在底部可以找到开发者选项。在某些设备上，“开发者选项”屏幕所在的位置或命名方式可能有所不同。现在，您已经可以通过USB连接设备。您可以通过从android_sdk/platform-tools/目录执行adb devices来验证设备是否已连接。如果已连接，您将看到设备名称以“设备”形式列出。注意：当您连接搭载 Android 4.2.2 或更高版本的设备时，系统会显示一个对话框，询问您是否接受允许通过此计算机进行调试的RSA密钥。这种安全机制可以保护用户设备，因为它可以确保只有在您能够解锁设备并确认对话框的情况下才能执行USB调试和其他adb命令。4、查询设备在发出 adb 命令前，了解哪些设备实例已连接到 adb 服务器会很有帮助。您可以使用devices命令生成已连接设备的列表。命令行输入： adb devices作为响应：adb 会针对每个设备输出以下状态信息；序列号：由 adb 创建的字符串，用于通过端口号唯一标识设备。下面是一个序列号示例：emulator-5554状态：设备的连接状态可以是以下几项之一：offline：设备未连接到 adb 或没有响应。device：设备现已连接到 adb 服务器。请注意，此状态并不表示 Android 系统已完全启动并可正常运行，因为在设备连接到 adb 时系统仍在启动。不过，在启动后，这是设备的正常运行状态。no device：未连接任何设备。说明：如果包含-l选项，则devices命令会告知您设备是什么。当您连接了多个设备时，此信息很有用，可帮助您将它们区分开来。5、安装应用您可以使用adb的install命令在模拟器或连接的设备上安装APK：adb install path_to_apk安装测试APK时，必须结合使用-t选项和install命令。6、操作指令（1）基本指令进入指定设备 adb -s serialNumber shell查看版本 adb version查看日志 adb logcat查看设备 adb devices连接状态 adb get-state启动ADB服务 adb start-server停止ADB服务 adb kill-server电脑推文件送到设备 adb push local remote设备文件拉取到电脑 adb pull remote local（2）adb shell下的am 与 pmam和pm命令必须先切换到adb shell模式下才能使用am全称activity manager，使用am去模拟各种系统的行为，例如去启动一个activity，强制停止进程，发送广播进程启动app am start -n {packageName}/.{activityName}杀app的进程 am kill 强制停止一切 am force-stop 启动服务 am startservice停止服务 am stopservicepm全称package manager，使用pm命令去模拟Android行为或者查询设备上的应用等列出手机所有的包名 pm list packages安装/卸载 pm install/uninstall（3）其他指令重启机器 adb reboot获取序列号 adb get-serialno重启到bootloader，即刷机模式 adb reboot bootloader重启到recovery，即恢复模式 adb reboot recovery安装APK： adb install //比如：adb install baidu.apk卸载APK： adb uninstall //比如：adb uninstall com.baidu.search获取机器MAC地址 adb shell cat /sys/class/net/wlan0/address查看占用内存排序 adb shell top查看占用内存前6的app： adb shell top -m 6刷新一次内存信息，然后返回： adb shell top -n 1查询各进程内存使用情况： adb shell procrank杀死一个进程： adb shell kill [pid]查看进程列表： adb shell ps查看wifi密码： adb shell cat /data/misc/wifi/*.conf7、adb连接不同模拟机设备的端口号夜神模拟器： adb connect 127.0.0.1:62001逍遥安卓模拟器： adb connect 127.0.0.1:21503天天模拟器： adb connect 127.0.0.1:6555 海马玩模拟器： adb connect 127.0.0.1:53001网易MUMU模拟器： adb connect 127.0.0.1:7555原生模拟器： adb connect (你的IP地址)：5555

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摄像机RAC两步标定

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