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Robust ICP (matlab)

于 2020-12-04 发布
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代码说明:

国外大牛 Andrew Fitzgibbon写的ICP算法实现代码,含2D和3D,工具包,可以打开主目录下的Untitled3看一下效果。

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tsinghua.edu.cn印装者:清华大学印刷厂经销:全国新华书店开本:185mm×260mm印张:21字数:522千字版次:2016年6月第1版印次:2016年6月第1次印刷印数:1~1500定价:59.00元产品编号:06269401在电子电路和系统中,噪声是个重要问题。噪声污染有用信号,并使信号包含的信息增加了不确定性。电子噪声是影响检测系统性能的主要因素之一。在通信系统中,噪声可能导致信息传输错误。即使在噪声阈值较高的数字电路和计算机系统中,严重的噪声可能造成存储位的变化和程序运行混乱噪声包括内部固有噪声和外部干扰噪声。内部固有噪声是由载流子的随机运动引起的,有些固有噪声源可以通过在制造过程中提高加工质量加以控制,但其中大多数是基础噪声,不取决于技术。而外部干扰噪声是由外部噪声源发岀,经过某种耦合渠道对电路污染的结果。这两种噪声具有不同原因,它们需要不同的处理方法,在多数书籍和文献中,这两种噪声都是分别对待的,外部干扰噪声通常是电磁兼容性(EMC)相关书籍的主题。但是,这两种噪声引起的问题是类似的,应该综合在一起考虑。在处理其中的一种噪声时,有理由必须把另一种噪声也考虑在内。例如,当处理弱信号的电路无法正常工作时,污染了有用信号的噪声是源自于该电路本身还是从外部拾取的,从用户的角度来看都是无关紧要的。在这两种情况下噪声都会掩盖信号,在最坏的情况下则不能恢复信息内容。因此,只努力抑制电路的固有噪声,但缺乏抵御干扰噪声的保护手段,电路的噪声特性就会大打折扣。另外,在设计屏蔽措施时,努力把干扰噪声降低到固有噪声幅度之下,往往没有多大意义。本书涵盖上述两种噪声,致力于分析和解释电子系统中各种噪声的来源和性质,介绍各种噪声源的机制和模型,说明不同噪声的特性和耦合方式,以及线性电路中的噪声分析方法和噪声特性测量方法,介绍各种噪声的抑制措施,给出低噪声设计的规则和方法。许多种噪声具有随机性,其描述方式和分析方法不同于确定性信号,不太容易理解,本书第1章首先介绍随机噪声的基本原理和特性,这是后续各章及延续阅读的理论基础。第2~5章致力于固有噪声,这种噪声取决于电子器件和电路设计。第2章介绍各种固有噪声源的特性和描述方法;第3章介绍各种噪声参数和噪声分析方法;第4章介绍电子系统中常见的电子器件的噪声源、噪声模型和噪声特性;第5章介绍常用的噪声性能测量方法。前言第6~8章致力于外部干扰噪声,这种噪声受设备的物理结构和电路布局的影响很大。第6章介绍各种干扰噪声源和干扰耦合途径,除电磁噪声外,还特别介绍机械原因或温度扰动引起的噪声;第7章介绍干扰噪声抑制方法,重点是屏蔽和接地;第8章介绍常见干扰噪声源的噪声产生机制和预防措施。第9章介绍低噪声电路设计的方法和技术,包括选择低噪声有源器件,确定电路组态和工作点,噪声匹配的实现等,特别分析了反馈对噪声性能的影响。本书可用作电子、通信、自动化、测试技术与仪器等专业的高年级本科生或研究生教材,也可供涉及电子噪声和电磁兼容性的工程技术人员参考。由于作者水平所限,书中难免存在缺点和错误,恳请广大读者批评指正高晋占2015年10月于清华园符号說明1.基本符号X电抗的通用符号,单位为Ω频率通用符号,单位为Hz导纳的通用符号,单位为Sfo中心频率,单位为Hz阻抗的通用符号,单位为Ω截止频率,单位为Hz角频率通用符号,单位为rad/s电流通用符号,单位为A2.线性系统符号距离或长度,单位为mA(t)幅度函数电压通用符号,单位为V)相位函数器件内部的等效电阻,单位为9G(a)幅频特性函数B系统频带宽度,单位为Hz相频特性函数B电纳的通用符号,单位为Sh(t)冲激响应函数C电容的通用符号,单位为FH(j)频率响应函数E数学期望运算子H()传递函数电导的通用符号,单位为SH(x1)离散传递函数电流的有效值,单位为A3.随机噪声符号平均直流电流,单位为A噪声电压L电感的通用符号,单位为H噪声电流互感的通用符号,单位为H噪声电压的均方值P功率的通用符号,单位为W噪声电流的均方值R电阻或等效电阻,单位为ΩE电路的输入电阻,单位为Ω噪声电压的有效值,En=√eR电路的输出电阻,单位为噪声电流的有效值,n=√R负载电阻,单位为Ω噪声电压的平方根谱密度,单位R信号源内阻,单位为Ω为V/√Hz电压的有效值,单位为V噪声电流的平方根谱密度,单位热力学温度(旧称绝对温度),单为A/√Hz位为K热噪声电压符号说明热噪声电流共射接法下集射极之间的微变电散弹噪声电压阻散弹噪声电流场效应管漏源之间的等效电阻1/f噪声电压导通电阻1/f噪声电流二极管,场效应管的漏极F噪声系数( noise factor)场效应管的栅极噪声因数( noise figure),单位为dBS场效应管的源极S信噪比二极管电流,漏极电流B等效噪声带宽共射接法下的基极电流△f窄带宽度共射接法下的集电极电流p(x)x的概率密度函数共射接法下的发射极电流x的均值共基接法下的电流放大倍数,a=x的方差△Ic/△Ix的标准差共射接法下的电流放大倍数,B=x的均方值△Ic/△IBC2(x)x的自协方差函数共射接法下的直流电流放大倍Cx(x)x的归一化自协方差函数数,B=Ic/IBCx(z)x和y的互协方差函数5.其他符号Cx(x)x和y的归一化互协方差函数电磁辐射速度,c=2.998×10m/sR2(r)x的自相关函数h普朗克( Planck)常数,h=6.62R2(x)x和y的互相关函数1034JsS(f)噪声的功率谱密度函数k玻耳兹曼( Boltzmann)常数,k=S2(f)噪声电压的功率谱密度函数1.38×1023J/K(f)噪声电流的功率谱密度函数电子电荷,q=1.602×10-°C2(f)x的功率谱密度函数波长,mS2(f)x和y的互功率谱密度函数介质的介电常数p(x)x的归一化自相关函数自由空间的介电常数,Eo=8.85×(x)x和y的归一化互相关函数10 pF/mmJ|雅可比( Jacobi)行列式对自由空间的相对介电常数,En=4.半导体器件参数符号基极介质的磁导率C集电极自由空间的磁导率,A0=4x发射极10Hm1=4x×10pH/mmfr晶体管的特征频率,即共射接法对自由空间的相对磁导率,=下电流放大倍数为1的频率,单/0位为Hz介质的电导g跨导铜的电导,=5.82×107S/m基区体电阻对铜的相对电导,01=a/0rb’e发射结的微变等效电阻CMRR共模抑制比第1章随机噪声基础1.1随机噪声概述…………1.1.1噪声定义与分类1111.1.2内部固有噪声和外部干扰噪声比较1.1.3噪声的影响1.2随机噪声的概率分析方法…3471.3随机噪声的统计特征…1.3.1均值、方差与均方值········,····,·,,··,,,,,,······,·······,·,,1.3.2相关函数与协方差函数…1.3.3功率谱密度函数151.4常见随机噪声171.4.1白噪声与有色噪声171.4.2窄带噪声………………………………………………………191.5随机噪声通过电路系统的响应…211.5.1随机噪声通过线性系统的响应……………………………211.5.2随机噪声通过非线性系统的响应24第2章电子系统中的固有噪声源……………………………………………………292.1热噪声302.1.1热噪声的起源…302.1.2热噪声的特性……………………302.2扩散噪声……………………………………352.3散弹噪声362.4量子噪声………………………………………………………………………………39Ⅵ目录2.5产生-复合噪声(G-R噪声)…………………………………………………………402.61/f噪声…422.7爆裂噪声……………………………………………………………………452.8雪崩噪声…第3章噪声参数与噪声分析503.1.功率和增益3.1.1功率的各种常用定义513.1.2资用功率和资用功率增益…3.1.3可交换功率和可交换功率增益553.2等效噪声带宽…563.3线性一端口的噪声参数……603.3.1等效噪声电阻…………………………………613.3.2等效噪声温度623.3.3其他噪声参数……633.4线性二端口的噪声模型与噪声参数653.4.1E-Ⅰ噪声模型及等效输入噪声电阻…………………3.4.2等效输入噪声温度………693.4.3工作噪声温度……………723.4.4噪声系数……733.4.5噪声测度………………………………………………………………813.5二端口噪声分析………833.5.1二端口的噪声模型变换…………………………………………………833.5.2等效噪声源相关时二端口的噪声分析…………84第4章电子器件噪声884.1电阻噪声………884.1.1电阻的噪声机制与噪声指标…………………………894.1.2低噪声电阻的选择4.2电容、电感和电池噪声934.3半导体二极管的噪声特性…………………………………………………………954.4双极型晶体管(BJT)的噪声特性……994.4.1BJT的结构、等效电路和噪声源………………………………………994.4.2BJT的噪声参数1024.4.3BJT噪声的频率分布……………………………………………………1044.5场效应管(FET)的噪声特性1075.1FET的结构与噪声源…………1074.5.2FET的噪声等效电路与噪声参数1104.6运算放大器的噪声特性………………………………………………………113目录4.6.1运算放大器的等效输入噪声模型………………………………1134.6.2运算放大器噪声性能计算1164.7传感器电路噪声分析………………………………………………………122第5章噪声性能测量1335.1噪声测量常用方法……1335.2噪声测量中的检波器和平均器………………………………………………………1365.3噪声功率和有效值的测量误差1404噪声功率谱密度测量………………………………………………………1425.5二端口等效输人噪声测量1465.6噪声系数测量…………………………………………………………………1475.7噪声温度测量……1545.8其他噪声性能的测量和计算………………………………………………1575.9噪声发生器160第6章干扰噪声1666.1外部噪声源………………………………………1676.1.1自然噪声源…1686.1.2电磁噪声源1706.1.3静电噪声源…1736.1.4非电起源的干扰噪声源………………………………………………1746.1.5干扰噪声的频谱分布1766.2干扰噪声耦合途径……………………………………………………………1776.2.1传导耦合…1796.2.2电场耦合………………………………………………………1836.2.3磁场耦合………1866.2.4电磁辐射耦合………1916.2.5耦合模式……………………………193第7章干扰噪声抑制方法…1967.1电磁屏蔽………………………………………………………………………1967.1.1场传播与波阻抗1977.1.2屏蔽层的吸收损耗……………………………………………………2007.1.3屏蔽层的反射损耗2027.1.4屏蔽层中的多次反射…………………………………………2067.1.5屏蔽效能分析与综合2087.1.6影响屏蔽效能的其他因素…………………………………2117.1.7屏蔽总结2147.2电缆屏蔽层接地216
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SELinux中的多层安全102.5.精通 SELinux特性112.5.1.重游 passwd示例122.5.2精读策略文件122.6.小结13练习14第3章.架构13.1.内核架构13.1.1.LSM框架13.1.2. SELinuX LSM模块23.2.用户空间客体管理器43.2.1.用户空间客体管理器的内核支持43.2.2.策略服务器架构53.3. SELinux策略语言63.3.1.本地 SELinux策略语言编译器63.3.2.单个策略中的源策咯模块83.3.3.载入式策略模块83.3.4.构建和安装单策略83.4.小结10练习10第部分: SELinux策略语言1第4章.客体类别和许可14.1. seLinux中客体类别的用途14.2.在 SELinux策略中定义客体类别24.2.1.声明客体类别24.2.2.声明并连接客体类别许可34.3.有效的客体类别54.3.1.与文件相关的客体类别54.3.2.与网终有关的客体类别74.3.3. system V IPC客体类别84.3.4.其它杂类客体类别84.4.客体类别许可示例94.4.1.文件客体类别许可94.4.2.进程客体类别许可115.使用Apol研究客体类别144.6.小结16练习16第5章-类型强制15.1.类型强制15.2.类型、属性和别名25.2.1.类型声明25.2.2.类型和属性35.2.3.关联类型和属性45.2.4.别名55.3.访问向量规则65.3.1.通用AV规则语法75.3.2.允许( allow)规则115.3.3审核( audit)规则1l5.3.4. neverallow规则135.4.类型规则145.4.1.通用类型规则语法155.4.2类型转换规则165.4.3.类型改变规则185.5.用Apol研究类型强制规则195.6.小结21练习22第6章.角色和用户16.1. SELinux中基于角色的访问控制16.1.1. SELinux中RBAC概述26.1.2.用角色管理用户权限36.1.3.客体安全上下文中的用户和角色46.2.角色和角色语句46.2.1.角色声明语句46.2.2.角色a11w规则56.2.3.角色转换规则56.2.4.角色控制语句66.3.用户和用户语句76.3.1.声明用户及其关联的角色76.3.2.将 Linux用户映射到 SELinuX用户86.4.用Apol分析角色和用户86.5.小结10练习11第7章.约東17.1.近距离查看访问决定算法7.2.约束语句27.3.标记转换约束57.4.小结8练习8第8章.多层安全8.1.多层安全约束8.2.开启了MLS后的安全上下文18.2.1.安全级别定义28.2.2MLS对安全上下文的扩展48.3.MS约束58.3.1. mlsconstrain语句58.3.2. mlsvalidatetrans语句88.4.MS的其它作用108.5.小结11练习11第9章.条件策略19.1.条件策略概述19.2.布尔变量29.2.1.布尔变量定义29.2.2.在运行系统中关联布尔变量29.2.3.对布尔值的永久性改变9.3.条件语句69.3.1.条件表达式和规则列表69.3.2.条件语句限制99.3.2.1.支持的语句99.3.2.2.嵌套条件话句109.4.使用Apol检查布尔和条件策略109.5.小结14练习14第10章.客体标记110.1.客体标记简介110.2.与文件有关的客体标记210.2.1.扩展属性的文件系统( fs use xattr)410.2.1.1.扩展属性文件系统的标记行为510.2.1.2.在扩展属性文件系统中管理安全上卜文(文件上卜文)610.2.2.基于任务的文件系统( fs use task)710.2.3.基于转换的文件系统( fs use trans)710.2.4.普通安全上下文标记( genesco)810.2.4.1. gencon语句绀粒度标记810.2.4.2.使用 gentscon语句标记传统文件系统1010.3.网终和套接字客体标记1010.3.1.网络接口标记( netifcon)10.3.2.网络节点标记( nodecon)1110.3.3.网络端口标记( porton)1210.3.4.套接字标记1310. 1. System V IPC 1110.5.其它客体标记1410.5.1. capability客体标记1510.5.2. process客体标记1510.5.3. system和 security客体标记1510.6.初始安全标识符1510.7.使用Apo1研究客体标记1710.8.小结18练习19第三部分:创建和编写 SELinux安全策略1第11章.原始示例策略111.1.管理构建过程的方法111.2. strict小例策略211.2.1.策略源文件结构概述311.2.1.1.客体类别和许可定义411.2.1.2.域类型和策略规则411.2.1.3.独立的资源类型511.2.1.4.其它顶层文件和目录511.2.1.5.安全上下文标记611.2.1.6.应用程序配冒文件711.2.2.分析示例策略模块711.2.2.1.定义类型和域911.2.2.2.指定域转换规则1011.2.2.3.条件策略小例1111.2.2.4.ping命令的网络和其它访问1111.2.2.5.审核规则1211.2.2.6.文件安全上下文标记1211.2.3. strict小例策略构建选项12
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    单片机 C语言温度控制程序,利用中断来读取温度传感器发来的数据。在51系列单片机上测试通过。
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