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PID控制和卡尔曼滤波

于 2022-02-07 发布 文件大小:5.42 kB
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参加飞思卡尔的同学肯定在知道采集传感器后的数据往往需要进行数据融合,卡尔曼滤波是一种数据融合算法,本学习资料主要是基于C语言的卡尔曼滤波和PID控制,仅提供参考

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  • (1)Msls分三步对系统和噪声模型进行辨识,采用脉冲序列作为辅助系统模型,用 计输出数据 ;用原输出数据 计 ,用递推最小二乘方分别对系统参数和模型参数...
    (1)Msls分三步对系统和噪声模型进行辨识,采用脉冲序列作为辅助系统模型,用 计算输出数据 ;用原输出数据 计算 ,用递推最小二乘方法分别对系统参数和模型参数进行估计。 (2)M.dat,wnoise1.dat分别为M和白噪声序列。Wnoise1.dat的长度为700,wnoise2.dat的长度为1000。Msls6.c为N=600的程序,Msls8.c为N=800的程序。 (3)程序运行后,生成的两个h文件为产生的脉冲响应函数。Msls6.dat为msls6.c的参数估计结果,msls8.dat为msls8.c的参数辨识结果。分别如下所示: a1=0.906331 a2=0.160170 a3=0.025525 b1=0.704475 b2=-1.497551 c1=1.009114 c2=0.446890 a1=0.906347 a2=0.159066 a3=0.024650 b1=0.700720 b2=-1.493327 c1=1.008787 c2=0.425714 (4)由数据结果可以看出,采用msls辨识方法估计精度要比els法的估计精度差一些。尤其是噪声参数c2的估计误差不在1%以内。这是由于msls法计算上较为简便,计算上的简化就带来了估计精度上的误差。由N=600和N=800相比较,可以看出当N增大时,误差有所减小。理论上当N趋于无穷时, 。 -err
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