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PID恒温控制器

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使用STM32F103C8T6为主控芯片，串口MPU6050检测四轴姿态，串级PID控制四轴飞行，通过NRF24L01传递遥控数据和PID参数来实现控制微型四轴稳定飞行

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PID算法
C语言实现的PID算法： pid的差分方程为 U（n）=U（n-1）+Kp(En-E(n-1)+Ki*En+Kd(En-2E(n-1)+E(n-2))) Un为输出 En为输入请点击左侧文件开始预览！预览只提供20%的代码片段，完整代码需下载后查看加载中侵权举报

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