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单片机智能小车

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代码说明：

单片机智小车的一些程序，主要是应用于蓝牙控制小车运动。小车主要具有避障、循迹的功能

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空间电压矢量脉宽调制技术(SVPWM)在DSP中的实现步骤： (1)获得SVPWM的输入信号UALFA,UBETA,Ud,Uq经过IPARK变换得到输入信号UALFA,UBETA; (2)利用输入信号UALFA,UBETA计算中间变量B0,B1,B2，确定扇区Sector； (3)利用输入信号UALFA,UBETA计算中间变量X,Y,Z，再根据不同扇区利用中间变量X,Y,Z计算t1,t2; (4)利用t1,t2根据不同扇区计算Ta,Tb,Tc; (5)利用Ta,Tb,Tc计算占空比MfuncD1，MfuncD2，MfuncD3，之后再计算全比较器参数赋值CMPR1，CMPR2，CMPR3.

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