disparity计算程序

代码说明：

能够得到双目摄像机的差异图，用于提取两幅图的深度信息。通过匹配，计算时差，由时差和深度的关系，计算得到深度信息。差异图的计算中，匹配采用块匹配，计算为差异信息，增加了能量函数作为度量。输入参数为视差范围。